Как скачать код с робота

Программирование робота

Нажатие на кнопку Код открывает раздел, посвящённый программированию робота. Здесь вы можете как загрузить на устройство уже заранее созданный код, так и написать собственный – с помощью визуального программирования! Знание какого-либо синтаксиса не понадобится, поскольку визуальное программирование предполагает создание программы их заготовок-кирпичиков – последовательно складывая их как пазл, можно выстроить достаточно сложный и разветвлённый код. Благодаря такому подходу вы получите общее представление о работе и принципах построения алгоритмов, использовании логических операторов и составлении условий на их основе, после чего изучение какого-либо языка уже не является таким сложным и сводится по большей части к освоению синтаксиса.

Рабочее окно программы разделено на две части: в левой находятся вкладки с блоками-заготовками различных операций, разбитых на группы, а в правой из них составляется непосредственно код. Рассмотрим каждую группу в отдельности:

Движение

В данной группе находятся операции для работы с двигателями робота. Проще говоря, эти команды отвечают за включение, выключение и направление движения моторов, а также за скорость их вращения. Собственно, операций всего две:

Эта команда включает двигатели и имеет три параметра:

• Мотор: здесь можно выбрать каким именно двигателем мы будем управлять, их в нашем распоряжении три – два встроены в блок управления и один подключаемый внешний
• Направление: тут всё просто, выбираем в какую сторону должен вращаться выбранный двигатель – по часовой стрелке или против неё
• Скорость (0-12): этот параметр позволяет задать скорость вращения двигателя со значением от 0 до 12 – чем выше цифра, тем быстрее вращение

А эта инструкция, наоборот, выключает двигатели и содержит всего один параметр – остановка. Можно указать, какой двигатель остановить – либо какой-то из трёх в отдельности, либо все сразу.

Вид

В этой группе собраны команды, отвечающие за мультимедиа-функционал робота: например, он может использовать RGB-светодиоды, расположенные в блоке управления, записывать и воспроизводить звуки, музыкальные треки, произносить фразы и даже отображать на вашем планшете или смартфоне видеоролики и текст!

Главный модуль SuperBot оснащен четырьмя RGB-светодиодами: два в передней части блока и два в задней. Эта команда отвечает за управление ими и имеет два параметра:

• Свет: здесь можно выбрать какой именно светодиод нужно зажечь – 1, 2, 3, 4 или все сразу
• Выключить: эта опция позволяет указать цвет, которым должен зажечься определённый светодиод.

Блок управления Apitor Superbot оснащён встроенным динамиком, благодаря которому ваш робот может воспроизводить звуки. Данная команда позволяет проиграть один из предустановленных звуков и имеет единственный параметр sound , где вы можете выбрать одну из 11 мелодий.

Эта команда позволяет записывать звуки. При нажатии на иконку с карандашом, открывается экран записи звука, где вы можете записать свой голос, для дальнейшего воспроизведения его через динамик робота.

С помощью этой команды можно вставлять музыку в качестве фона в программу: трек будет воспроизводиться до тех пор, пока робот не выполнит составленную вами программу полностью. Единственная опция здесь – Фоновая музыка – позволяет выбрать одну из предустановленных мелодий. Внутрь секции нужно разместить код, во время выполнения которого вы хотите проигрывать музыку.

Эта команда позволяет воспроизвести любой музыкальный трек.

Эта команда останавливает воспроизведение музыкального трека.

Данная команда позволяет роботу в определённый момент программы запустить видео на вашем смартфоне или планшете – для этого нужно нажать на иконку и выбрать любой видеофайл из галереи вашего устройства. Сделайте вашего робота частью интерактивной истории!

Значение

В этой категории собраны команды, с помощью которых ваш робот сможет взаимодействовать с окружающим миром. В комплекте с конструктором вы найдёте два инфракрасных датчика – они используются для определения расстояния до окружающих объектов и для распознавания чёрных и белых линий. Также в блоке управления размещён микрофон, реагирующий на звуки. Используйте всё это для постройки новых увлекательных проектов!

Эта инструкция возвращает числовое значение от 0 до 10, соответствующее уровню шума вокруг. Например, можно запрограммировать робота двигаться вперёд по хлопку в ладоши.

Данная команда возвращает числовое значение от 0 до 250, соответствующее расстоянию от робота до какого-либо препятствия в сантиметрах. Различные примеры использования вы увидите ниже.

Здесь мы обратим ваше внимание на то, что в программе блок обозначен как ультразвук , но ультразвукового датчика в комплекте нет – есть только два инфракрасных. Дело в том, что на данный момент Apitor Superbot для определения небольших расстояний использует инфракрасную волну вместо ультразвуковой – для этих целей ИК-датчик прекрасно подходит, но в будущем мы планируем отдельно выпустить более точный и «дальнобойный» ультразвуковой датчик

Эта команда позволяет получить с инфракрасного датчика данные в режиме proximity – в отличие от предыдущего режима он возвращает не расстояние в миллиметрах, а цифру от 0 (очень близко) до 6 (очень далеко), для построения более гибкой программы. Также эта команда имеет параметр, где можно выбрать с какого из двух датчиков нужно получить данные.

Датчик дорожки способен обнаруживать наличие или отсутствие черного следа на белом фон. Инфракрасный приемник менее чувствителен, чем его использование в качестве детектора препятствий. и должен быть направлен вниз. они способны обнаруживать только обратные сигналы от белого поверхность или в любом случае с высокой отражающей способностью. Поэтому черная полоса невидима и по этой причине датчик можно использовать для «отслеживания» темного следа, нанесенного на свет фон. Когда он теряет трек, фактически, датчик генерирует цифровой сигнал и Центральный блок SuperBot теоретически способен управлять устройствами, чтобы найти его и следовать за ним. В Практика, если мы думаем об автомобильном роботе, если он выходит из черной линии, исправление траектории должен проходить через двигатели, чтобы привести робота к черная линия. Инструкция отслеживания считывает два левых и правых параметра, которые могут принимать значения на или выключен.

Данные

В этой категории размещено несколько команд для работы с переменными. По умолчанию команды не отображаются, ведь ни одной переменной у нас ещё нет. Исправить это можно нажав кнопку Создать переменную

В открывшемся окошке введём название переменной. Для примера мы так и назовём её – переменная , и подтвердим ввод кнопкой Да . Если всё сделано правильно, то мы увидим, что в разделе Данные появились новые блоки. Давайте разберёмся, что у нас есть:

Эта команда позволяет присвоить созданной переменной числовое или логическое значение. Единственный параметр здесь – это выбор, с какой именно переменной вы хотите работать.

Данная команда позволяет увеличить значение переменной на определённое число. Её удобно использовать при построении цикличной функций в качестве счётчика. Имеет два параметра: первый служит для выбора конкрентной переменной, а во втором параметре задаётся число.

Эта команда сама по себе не выполняет никаких действий, а лишь позволяет выбрать одну из созданных переменных для использования в других функциях. Примеры её использования можно найти, открыв заранее созданные программы для сборочных моделей.

Расчёт

В этом разделе собраны различные вычислительные функции, с помощью которых можно осуществить сложнейшие математические и тригонометрические расчёты. Используя их можно запрограммировать робота рисовать узоры или двигаться по определённой траектории. Вы также можете использовать эти функции по своему усмотрению, никаких ограничений!

Эта команда – одна из базовых. С помощью двух параметров слева и справа выбираются числа, а между ними выбирается нужное действие: сложение, вычитание, умножение, деление и возведение в степень. Также вместо чисел вы можете использовать переменные: для этого из раздела Данные возьмите команду, которая позволяет выбрать переменную – да, это та самая, что сама по себе ничего не делает – и перетащите её внутрь вычислительного блока, на место цифр. Должно получиться вот так:

Этот блок хранит в себе любое заданное число и сам по себе ничего не выполняет, но используется в составе вычислительных выражений. Если вы хотите поместить в какую-либо формулу определённое число – это то что вам нужно!

А эта команда позволяет сгенерировать случайное число из определённого диапазона, задаваемого с помощью двух параметров. Вместо чисел также можно использовать переменные.

Контроль

Этот раздел содержит различные логические операторы и условия. Понимание того, как они работают, является базовым навыком программирования на любом языке. Освоив эту группу операторов вы сможете запрограммировать робота на достаточно сложные последовательности действий!

Команда ожидания пригодится для генерации пауз при выполнении программы. В параметре указывается числовое значение, каждая единица которого соответствует одной десятой секунды. Таким образом, чтобы установить паузу в 1 секунду, в параметре следует указать число 10.

Это команда – оператор условия, выполняющая определённое действие или цепочку инструкций, если соблюдается какое-то условие. В противном случае вся цепочка внутри условия игнорируется. Например, с помощью такого оператора можно зажигать на блоке управления красный светодиод, если полученное с датчика расстояние до препятствия меньше 10.

Данная команда – также оператор условия и работает практически также, как предыдущая с той лишь разницей, что здесь есть возможность задать цепочку действий, если условие не выполняется. Например, можно зажигать на блоке управления красный светодиод, если полученное с датчика расстояние до препятствия меньше 10, а во всех остальных случаях зажигать зелёный светодиод.

Последняя команда из семейства операторов условий похожа на предыдущую, но позволяет задать последовательность из двух условий. Например, можно получать расстояние до препятствия с датчика, и если оно меньше 30 – зажигать на главной блоке управления жёлтый светодиод, если меньше 10 – зажигать красный, а если ни одно из вышеназванных условий не соблюдается – пусть горит зелёный. Разумеется, операторы условий можно комбинировать между собой, создавая сложнейшие последовательности действий.

Эта команда является оператором сравнения. С её помощью вы можете сравнить два числа (или значения переменных), вставив их в свободные места. Параметр позволяет выбрать вариант сравнения: равно , не равно , меньше , меньше или равно , больше , больше или равно.

Операторы условий, о которых было сказано чуть выше, позволяют проверять только одно соответствие за раз: если переменная «а» меньше 30, то выполняем действие. Но что если нужно проверить соответствие двух и более условий за раз? Например, если переменная «а» меньше 30, и переменная «b» меньше 50, то выполняем действие? Вот тут на помощь придёт оператор И/ИЛИ – вставьте его между двумя условиями в оператор IF ELSE и постройте ещё более сложный и гибкий код для вашего робота!

Логический оператор не используется в построении условий.

Операнд Истина/Ложь используется в построении логических цепочек.

Данная команда служит для запуска цикла, то есть повторяет часть вашего кода определённое количество раз. С помощью параметра можно задать число повторений.

А эта команда похожа на предыдущую, но код выполняется не заданное количество раз, а пока не будет выполнено какое-то условие. Например, можно увеличивать значение переменной на 1, пока оно не станет равно 100.

Как загрузить данные в робота?

• Посетитель
• Пользователи
• 0
• 10 публикаций

У меня такая задумка — робот чтобы программу любого размера загрузить можно было в него но чтобы диска жёсткого в нем не было.

Собственно идея состоит в том чтобы в роботе был только eeprom и оперативная память. И робот как то извне загружает данные в память а потом их выполняет. Но единственное я не знаю как их в него передать — в мане вроде написано что робот не может взаимодействовать с другими компонентами напрямую.
Может быть можно передать в него код через метаданные блоков или что то такое?

Поделиться сообщением

Ссылка на сообщение

Поделиться на других сайтах

13 ответов на этот вопрос

• Сортировать по голосам
• Сортировать по дате

Рекомендуемые сообщения

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.

Подписчики 0

Полезные ресурсы

Lua

Голосование

Информация

О нас

Проект ComputerCraft.ru основан в 2014 году. Особенностью наших игровых серверов является обязательное наличие компьютерных и технических модов и аддонов. Когда мод ComputerCraft устарел и больше не отвечал техническим требованиям, ему на замену пришел современный и высокотехнологичный мод OpenComputers. Черепашек заменили роботы из мода Opencomputers. ComputerCraft.ru — это площадка для игры в Minecraft и общения на форуме, стабильные серверы и возможность в легкой и игровой форме обучиться программированию на языке Lua и реализовать все свои самые смелые инженерные идеи и решения и поделиться ими с другими игроками. За все время существования проекта сменилось 10 игровых серверов, которые посетили более 9000 игроков. На сайте собрано множество интересных программ и библиотек, статей, гайдов, веселых историй и горячих обсуждений, выдвинуто множество идей автоматизации и способов программирования. У нас играют и пишут программы как новички так и опытные программисты. А самые продвинутые участники нашего коллектива даже разрабатывают собственные авторские моды и аддоны, ресурспаки, репозитории, мощнейшие библиотеки и операционные системы. Регистрируйтесь прямо сейчас и присоединяйтесь к нашему дружному коллективу фанатов игры Minecraft , компьютерных и инженерных модов!

Работа с Git через консоль

Задача: форкнуть репозиторий в GitHub, создать ветку и работать с кодом.

Сразу появляется много вопросов — что такое GitHub, какие для этого нужны команды, зачем, а главное, как всем этим пользоваться? Давайте разберёмся.

Когда мы пишем код, мы постоянно туда что-то добавляем, удаляем, и иногда всё может ломаться. Поэтому перед любыми изменениями стоит сделать копию проекта. Если собирать проекты в папки с именами проект1 , проект1_финал и проект2_доделка , вы быстро запутаетесь и точно что-нибудь потеряете. Поэтому для работы с кодом используют системы контроля версий.

Система контроля версий — программа, которая хранит разные версии одного документа, позволяет переключаться между ними, вносить и отслеживать изменения. Таких систем много и все они работают по принципу компьютерной игры, где вы можете вернуться к месту сохранения, если что-то пошло не так.

Git — самая популярная система контроля версий. С Git можно работать через командную строку (или терминал). В каждой системе своя встроенная программа для работы с командной строкой. В Windows это PowerShell или cmd, а в Linux или macOS — Terminal. Вместо встроенных программ можно использовать любую другую — например, Git Bash в Windows или iTerm2 для macOS.

Как работает терминал: мы вводим команду и получаем ответ компьютера — или всё получилось, или где-то ошибка, или нужно ввести что-то ещё — например, пароль. Поэтому большая часть этой инструкции состоит из команд для терминала. Сначала будет непривычно, но вам понравится.

Но давайте по порядку — установим Git на компьютер.

Устанавливаем и настраиваем Git

Windows. Скачайте Git для Windows, запустите exe-файл, следуйте инструкциям.

macOS. Скачайте Git для macOS и запустите dmg-файл. Если он не запускается, зайдите в Системные настройки — Безопасность и нажмите кнопку Open anyway (Всё равно открыть).

Linux. Установите Git через встроенный менеджер пакетов. Если у вас Ubuntu, используйте команду sudo apt-get install git . Команды для других дистрибутивов можно посмотреть здесь.

Как проверить, что Git установился

Откройте терминал и введите команду

git --version 

Если Git установлен, то вы увидите номер версии, например, 2.35.1 .

Настраиваем Git

Теперь нужно ввести имя и адрес электронной почты, чтобы ваши действия в Git были подписаны, а ещё для привязки к GitHub.

Добавить имя (введите его внутри кавычек):

git config --global user.name "ваше имя" 

Добавить электронную почту (замените email@example.com на вашу почту):

git config --global user.email email@example.com 

Опция —global значит, что имя и почта будут использоваться для всех ваших действий в Git. Если вы хотите менять эту информацию для разных проектов, то вводите эти же команды, только без опции —global .

Регистрируемся на GitHub

GitHub (или Гитхаб) — веб-сервис на основе Git, который помогает совместно разрабатывать IT-проекты. На Гитхабе разработчики публикуют свой и редактируют чужой код, комментируют проекты и следят за новостями других пользователей.

Профиль на Гитхабе и все проекты в нём — ваше публичное портфолио разработчика, поэтому нужно завести профиль, если у вас его ещё нет.

1. Зайдите на сайт https://github.com и нажмите кнопку Sign up.
2. Введите имя пользователя (понадобится в дальнейшей работе), адрес электронной почты (такой же, как при настройке Git) и пароль.
3. На почту придёт код активации — введите на сайте.
4. Появится окно с выбором тарифного плана. Если вы пользуетесь Гитхабом для учёбы, то укажите, что профиль нужен только для вас и вы студент.
5. Опросы и выбор интересов можно пропустить.

На этом всё — вы зарегистрировались и у вас есть собственный профиль.

Устанавливаем SSH-ключи

Чтобы получить доступ к проектам на GitHub со своего компьютера и выполнять команды без постоянного ввода пароля, нужно, чтобы сервер вас узнавал. Для этого используются SSH-ключи.

SSH — протокол для безопасного соединения между компьютерами.

SSH-ключ состоит из двух частей — открытого и закрытого ключа. Открытый ключ мы отправляем на сервер. Его можно не прятать от всех и не переживать, что кто-то его украдёт, потому что без закрытого ключа он бесполезен. А вот закрытый ключ — секретная часть, доступ к нему должен быть только у вас. Это важно.

Мы будем подключаться к GitHub по SSH. Это работает так:

1. Вы отправляете какую-то информацию на GitHub, который знает ваш открытый ключ.
2. GitHub по открытому ключу понимает, что вы это вы, и отправляет что-то в ответ.
3. Только вы можете расшифровать этот ответ, потому что только у вас есть подходящий закрытый ключ.

А чтобы подключиться к GitHub с помощью SSH-ключа, сначала нужно его создать.

Проверяем SSH-ключи

Перед созданием нового SSH-ключа проверим, есть ли на компьютере другие ключи. Обычно они лежат в папке с названием .ssh — поэтому посмотрим, есть ли в ней что-то, с помощью команды в терминале:

ls -al ~/.ssh 

Если у вас уже есть SSH-ключ, то в списке будут файлы с именами вроде id_rsa.pub , id_ecdsa.pub или id_ed25519.pub . А если терминал ругается, что директории ~/.ssh не существует, значит, у вас нет SSH-ключей. Давайте это исправим.

Создаём новый SSH-ключ

Откройте терминал и скопируйте туда эту команду. Не забудьте подставить в кавычки почту, на которую вы регистрировались на Гитхабе.

ssh-keygen -t ed25519 -C "your_email@example.com" 

ed25519 — это алгоритм для генерации ключей. Если ваша система не поддерживает алгоритм ed25519 (и вы увидели ошибку), используйте немного другую команду с алгоритмом rsa :

ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "your_email@example.com" 

Терминал спросит, куда сохранить ключ. Если не хотите менять имя файла, которое предлагает терминал, просто нажмите Enter.

> Generating public/private имя-ключа key pair. > Enter a file in which to save the key (/c/Users/ваш-профиль/.ssh/id_имя-ключа):*[Press enter]* 

Теперь нужно добавить пароль, которым будет зашифрован ваш ключ. Это стоит сделать, иначе в дальнейшем могут быть проблемы с настройкой, да и так просто безопаснее.

В результате создаётся новый SSH-ключ, привязанный к вашей электронной почте.

Создание ключа по шагам:

Добавляем SSH-ключ в ssh-agent

ssh-agent — программа для хранения и управления SSH-ключами. Давайте запустим её и добавим туда наш SSH-ключ. Запускаем командой eval «$(ssh-agent -s)» :

eval "$(ssh-agent -s)" 

Если в ответ терминал покажет надпись «Agent pid» и число — значит, всё ок, агент запущен.

Теперь добавим наш ключ командой.

ssh-add ~/.ssh/id_ed25519 

Если у вашего ключа другое имя, замените название id_ed25519 именем файла с ключом (это правило применяется и дальше в инструкции). Если вы устанавливали пароль на ключ, введите его два раза после ввода команды ssh-add (терминал подскажет, когда это сделать).

Теперь, если всё хорошо, появится надпись Identity added — значит, можно переходить к добавлению ключа на GitHub.

Копируем SSH-ключ

Чтобы добавить ключ на GitHub, нужно сначала его скопировать из вашего файла командой clip . Вы не увидите ключ на экране, но он появится в буфере обмена, и его можно будет вставить на Гитхаб.

clip < ~/.ssh/id_ed25519.pub 

Команда clip может не сработать на вашем компьютере, тогда есть два способа узнать ключ — простой и сложный.

Сложный способ. Найдите скрытую папку .ssh , откройте файл id_ed25519.pub в текстовом редакторе и скопируйте его содержимое.

Простой способ. Введите команду ниже и ключ появится прямо в терминале — его нужно вручную скопировать в буфер обмена. Ключ начинается с ssh-ed22519 или ssh-rsa (или похожей строки) — поэтому копируйте строку прямо с самого начала.

~ cat ~/.ssh/id_ed25519.pub ssh-ed25519 AAAAC3NzaCZvnr4ax+Fr shklyar@htmlacademy.ru 

Не копируйте этот ключ из статьи — он уже не работает.

Добавляем SSH-ключ на GitHub

Это нужно сделать, чтобы GitHub вас узнавал.

Перейдите на страницу для работы с ключами в вашем профиле на GitHub и нажмите кнопку New SSH key.

В поле Title нужно добавить название нового ключа. Например, если вы используете Mac, вы можете назвать ключ MacBook Air, или, если ключ для курсов Академии, то Academy. А ключ, который вы скопировали на прошлом шаге, вставьте в поле Key.

Не копируйте ключ со скриншота — он уже не работает.

Теперь нажмите кнопку Add SSH key и, если потребуется, введите свой пароль от GitHub, чтобы подтвердить сохранение. Если всё сделано верно, новый ключ появится в списке на странице https://github.com/settings/keys.

Теперь мы можем поработать с проектом в репозитории.

Что такое репозиторий

Репозиторий — папка с файлами вашего проекта на сервере GitHub. Так вы можете работать с проектом откуда угодно, не переживая, что какие-то файлы потеряются — все данные останутся в репозитории.

Если над проектом работает несколько программистов, сначала создаётся мастер-репозиторий — это общий репозиторий с рабочей версией проекта. А каждый программист работает с форком — то есть полной копией мастер-репозитория. В форке вы можете безнаказанно менять код и не бояться что-то сломать в основной версии проекта.

Делаем форк мастер-репозитория

Заходим в нужный репозиторий и нажимаем на «вилку» с надписью fork.

Появится окно Create a new fork — проверьте, что он называется так, как вам нужно, и жмите кнопку Create fork. Через пару секунд всё готово.

Клонируем форк на компьютер — git clone

Клонировать форк — значит скачать его, чтобы работать с кодом на своём компьютере. Тут нам и пригодится SSH.

Открываем терминал и переходим в папку с будущим проектом — для этого используем команду cd your-project . Если вы хотите, чтобы проект лежал в папке device , введите

cd device 

Если такой папки на компьютере нет, то сначала введите md your-project , чтобы создать эту папку, а затем cd your-project . Когда перейдёте в папку, введите команду git clone для клонирования репозитория:

git clone git@github.com:your-nickname/your-project.git 

Замените your-nickname на ваше имя пользователя на GitHub, а your-project на название проекта. Проще всего их найти прямо наверху страницы репозитория.

Если вы правильно настроили SSH-ключи, Git скопирует репозиторий на ваш компьютер.

➜ device git clone git@github.com:academy-student/1173761-device-34.git Клонирование в «1173761-device-34»… remote: Enumerating objects: 15, done. remote: Counting objects: 100% (15/15), done. remote: Compressing objects: 100% (14/14), done. remote: Total 15 (delta 0), reused 15 (delta 0), pack-reused 0 Получение объектов: 100% (15/15), 145.07 КиБ | 900.00 КиБ/с, готово. 

Если вы видите ошибку Error: Permission denied (publickey) , скорее всего, вы ошиблись в настройке SSH-ключа. Вернитесь в этот раздел инструкции и повторите процесс настройки.

Кстати, если вы хотите, чтобы название папки с проектом у вас на компьютере отличалось от имени репозитория, можете дополнить команду клонирования, добавив в конце другое название:

git clone git@github.com:_your-nickname_/_your-project_.git folder_name 

Теперь на вашем компьютере в папке your_project или в той, название которой вы указали, находится полная копия репозитория c GitHub.

В каждом репозитории есть как минимум одна основная ветка, которую создаёт сам Git — она называется master . Обычно в ней хранят проверенную версию программы без ошибок.

А если вы хотите исправить ошибку в коде или добавить что-то в проект, но не хотите сломать код в основной ветке, нужно создать новую ветку из master и работать из неё. Каждая ветка — что-то вроде второстепенной дороги, которая затем снова соединится с основной.

Создаём новую ветку — git branch

Откройте терминал и введите команду

git branch 

Она показывает список веток, с которыми мы работаем в проекте, и выделяет текущую. Если мы находимся в master , то создаём новую ветку командой

git checkout -b имя-новой-ветки. 

➜ 1173761-device-34 git:(master) git checkout -b task1 Переключено на новую ветку «task1» ➜ 1173761-device-34 git:(task1) 

Если текущая ветка не master , переключитесь на неё с помощью команды checkout . После git checkout надо указать название нужной ветки.

git checkout master 

Мы делаем это, чтобы новая ветка содержала свежую рабочую версию проекта. Если вы ошиблись в названии, например, допустили опечатку, вы можете изменить название ветки с помощью команды:

git branch -m старое-имя-ветки новое-имя-ветки. 

Сохраняем изменения — git add

После того, как вы создали ветку и поработали в ней у себя на компьютере, нужно сохранить результат, чтобы появился в репозитории и не пропал.

Если вы хотите сохранить изменения не во всех файлах, для начала введите команду git status . Она покажет текущее состояние в вашей ветке, а именно список с названиями изменённых файлов, если они есть, и укажет на те, которые ожидают записи и сохранения (обычно они выделены красным цветом).

Чтобы сохранить все изменения разом, используйте команду

git add -A 

Чтобы сохранить изменения только отдельных файлов, укажите их имена вручную. Например, если вы изменили файл index.html , введите

git add index.html 

Если название очень длинное, вы начните его писать, нажмите Tab и терминал сам предложит продолжение пути к файлу.

Делаем коммит — git commit

Сделать коммит — значит зафиксировать все сохранённые изменения и дать им название. Это делается с помощью команды commit

git commit -m "ваше сообщение" 

Текст сообщения должен быть лаконичным и вместе с этим сообщать о том, что делает коммит (внесённые изменения). Например,

• Добавляет имя наставника в Readme
• Вводит функцию сортировки изображений
• Правит ошибку в поиске городов на карте

Отправляем изменения на GitHub — git push

Сохранённые изменения пока не видны коллегам, потому что находятся в нашем локальном репозитории. Нужно отправить коммиты на GitHub. Для этого введите команду

git push origin название-текущей-ветки 

Где origin означает репозиторий на компьютере, то есть ваш форк. Слово origin — часть команды, не меняйте это название на своё.

Создаём пулреквест

Пулреквест (или PR) — это предложение изменить код в репозитории. PR должен проверить администратор мастер-репозитория — это может быть коллега-разработчик, техлид или наставник на курсе.

Если к коду нет вопросов, пулреквест принимается. Если нужно что-то исправить — отклоняется, и придётся исправить код и снова пройти цепочку git add — git commit — git push . Если вы и дальше работаете в той же ветке, а пулреквест ещё не принят, все ваши изменения автоматически добавятся в пулреквест, созданный из этой ветки после команды git push origin название-текущей-ветки .

Чтобы создать пулреквест, зайдите на страницу вашего форка на GitHub. Вверху появилась плашка Compare & pull request, а ещё можно зайти на вкладку Pull Requests.

Нажмите на неё и окажетесь на странице открытия пулреквеста. Проверьте описание и нажмите Create pull request.

Готово, теперь ждём остаётся ждать одобрения пулреквеста или комментариев к нему.

Синхронизируем репозитории

Предположим, вы исправили код, руководитель или наставник одобрил ваши правки и принял пулреквест.

Теперь код в мастер-репозитории обновился, а в вашем форке нет, вы ведь не обновляли свою версию репозитория с тех пор, как клонировали её себе на компьютер. Приведём форк в актуальное состояние.

В локальном репозитории переключаемся на ветку master .

git checkout master 

Забираем изменения из ветки master мастер-репозитория

git pull git@github.com:academy-student/1173761-device-34.git master 

Отправляем изменения уже из своей ветки master в ваш форк на GitHub с помощью команды

git push origin master 

Готово, теперь форк и оригинальный репозиторий находятся в актуальном состоянии.

Словарик

Система контроля версий — программа, которая хранит разные версии одного документа, позволяет переключаться между ними, вносить и отслеживать изменения.

Git — самая популярная система контроля версий. С Git можно работать через терминал.

Как работает терминал: мы вводим команду и получаем ответ компьютера — или всё получилось, или где-то ошибка, или нужно ввести что-то ещё.

GitHub (или Гитхаб) — веб-сервис, основанный на Git, который помогает совместно разрабатывать IT-проекты. На Гитхабе разработчики публикуют свой и редактируют чужой код, комментируют проекты и следят за новостями других пользователей.

SSH-ключ нужен, чтобы получить доступ к проектам на GitHub со своего компьютера и выполнять команды без постоянного ввода пароля, нужно, чтобы сервер нас узнавал.

ssh-agent — программа для хранения и управления SSH-ключами.

Репозиторий — папка с файлами вашего проекта на сервере GitHub или у вас на компьютере.

Мастер-репозиторий — это общий для всей команды репозиторий с рабочей версией проекта.

Форк — полная копия мастер-репозитория, в которой вы можете безопасно работать.

Клонировать форк — скачать его командой git clone , чтобы работать с кодом на своём компьютере.

Пулреквест (или PR) — предложение изменить код в репозитории. PR должен проверить администратор мастер-репозитория — это может быть коллега-разработчик, техлид или наставник на курсе.

«Доктайп» — журнал о фронтенде. Читайте, слушайте и учитесь с нами.

Читать дальше

5 частых ошибок при работе с Git

Git — это важный и довольной понятный инструмент для контроля версий в разработке программного обеспечения, но иногда он может выдавать ошибки, которые сбивают с толку. Если вы столкнулись с одной из этих ошибок, попробуйте наше решение.

• 27 августа 2023

GitHub Desktop: обзор и первая настройка

Самая короткая инструкция о том, как сохранить файлы в GitHub и ничего не сломать. И самое главное — никакой консоли, всё через окошки и с помощью мышки. Для этого используем GitHub Desktop.

Внимание! GitHub Desktop не работает на Windows 7×32, поэтому если у вас эта версия системы, обновитесь до Windows 10 или воспользуйтесь программой GitKraken.

В этой статье идёт рассказ о системах контроля версий. Если вы совсем ничего о них не знаете, прочитайте статьи «Словарь терминов для Git и GitHub» и «Введение в системы контроля версий», чтобы понять терминологию и разобраться, зачем мы вообще это делаем.

• 7 августа 2023

Как склеить коммиты и зачем это нужно

Когда вы открываете пулреквест и ваш код смотрят и комментируют другие, бывает нужно что-то исправить. Обычно такие изменения мы комментируем сообщением вроде «Увеличил шрифт на 2px » или «Поменял оттенок фона в шапке». Такие маленькие изменения интересны, только пока они в пулреквесте. Ревьювер (человек, который смотрит ваш код), может легко узнать, что и когда вы изменили, а не читать весь diff заново, а вы можете легко откатить коммит, если он не нужен. Но когда приходит время вливать пулреквест, эти маленькие коммиты теряют свою ценность. Поэтому лучше их склеить в один.

• 14 июня 2023

Основные команды для работы с Git

Работа с Git через терминал — это обязательная часть практики фронтендера. Однако для начинающих разработчиков этот инструмент может показаться сложным. Чтобы вам было проще учиться, мы собрали основные команды для работы с Git.

☝ В некоторых командах мы будем писать URL-адрес удалённого репозитория и название проекта в квадратных скобках, вот так — [ссылка на удалённый репозиторий] . Мы делаем это только для наглядности. Вам квадратные скобки ставить не нужно.

• 22 февраля 2023

Как бесплатно залить сайт на GitHub Pages

Допустим, вы сделали какой-то проект, например, собрали себе портфолио по шаблону, и теперь хотите выложить его в интернет. Если вы использовали только HTML и CSS, то необязательно платить деньги, чтобы загрузить сайт куда-то. Вы можете бесплатно выложить сайт на сервис GitHub Pages. Всё, что нужно — аккаунт на Гитхабе.

• 29 ноября 2022

Регистрация на GitHub

Создание нового аккаунта на GitHub состоит всего из 10 шагов — и вся регистрация занимает меньше пяти минут.

�� Обратите внимания, что интерфейс Гитхаба регулярно меняется, так что внешне он может отличаться, когда вы читаете эту статью.

Начало регистрации. Так выглядит главный экран Гитхаба, когда вы не зарегистрированы. Главное, что вам нужно заметить — большое поле для ввода почты и зелёная кнопка. Вводите свой адрес и переходите на следующий шаг.

Ввод почты. На следующем шаге начинается регистрация. Подтвердите свою почту с прошлого шага и нажмите Continue (Продолжить).

Пароль. Придумайте сложный пароль, чтобы его никто не взломал. Например, Гитхаб просит, чтобы в пароле было не меньше 15 символов или 8 символов, но тогда должны быть и латинские буквы, и цифры.

Имя профиля. Теперь выберите имя вашего профиля — оно будет использоваться в интерфейсе, в коммитах и комментариях. То есть именно так вас будет видеть любой пользователь Гитхаба. Для разработчика Гитхаб вместо визитки, так что выбирайте что-нибудь приличное, лучше, если ник будет совпадать с вашими никнеймами на других сайтах.

Если имя недоступно, Гитхаб вам об этом скажет. А если доступно — жмите Continue.

Рассылки. Дальше Гитхаб спросит, хотите ли вы подписаться на рассылку об обновлениях. Впечатайте латинскую У, если хотите, или n, если письма вам не нужны. Готовы спорить, мы знаем, что вы выберете.

Капча, чтобы проверить, что вы не робот. Нам при регистрации пришлось два раза выбрать спиральную галактику — не сильно сложно. А если вы робот — не причиняйте вред человеку своим действием или бездействием.

Подтверждение почты. После капчи вам придёт письмо с кодом на почту. Введите его на следующей странице.

Вот здесь. Главное — не ошибайтесь.

Общая информация о вас и вашей команде. Если вы регистрируете аккаунт для себя, выбирайте Just me. Второй пункт — студент вы или учитель. Выбирайте «Студент», если вы не учитель.

Интересы. Дальше Гитхаб спросит вас об интересах — то есть о том, зачем вы регистрируете аккаунт. Из вариантов:

• Совместная разработка и код ревью.
• Автоматизация. CI/CD, API и другие админские вещи.
• Безопасность. Двухфакторная аутентификация, ревью, сканирование кода и списки зависимостей.
• Приложения. Выбирайте, если будете использовать GitHub Mobile, CLI, Desktop.
• Управление проектами. Проекты, метки, ишьи, вики и другие управленческие дела.
• Управление командами. Организации, приглашения, роли, домены.
• Сообщество. Выбирайте, если Гитхаб интересен вам как соцсеть.

Вы можете выбрать несколько пунктов или пропустить и не указывать ничего, для этого пролистайте страницу вниз для кнопки Skip customization.

Выбор тарифа. На выбор бесплатный тариф или платный GitHub Pro. Практика показывает, что для большинства личных проектов хватит бесплатного тарифа. В сентябре 2022 в него входили:

• Безлимитное количество репозиториев.
• 2000 минут CI/CD в месяц.
• 500 мегабайт места в хранилище пакетов.
• Поддержка сообщества.

Выбор тоже можно пропустить, тогда у вас будет бесплатный тариф.

Всё готово. Теперь у вас есть аккаунт. Можете создать репозиторий и работать с ним, или склонировать чужой. А для работы у вас есть несколько удобных вариантов:

• 28 сентября 2022

Работа с Git в Visual Studio Code

Если вы вёрстаете сайты или пишете код в редакторе Visual Studio Code, то Git за пять минут настраивается прямо внутри редактора. Не нужно запоминать команды для консоли, не нужно тыкать в лишние приложения.

Следуйте инструкции и всё получится.

• 16 сентября 2022

Markdown за 5 минут

Маркдаун, он же markdown — удобный и быстрый способ разметки текста. Маркдаун используют, если недоступен HTML, а текст нужно сделать читаемым и хотя бы немного размеченным (заголовки, списки, картинки, ссылки).

Главный пример использования маркдауна, с которым мы часто сталкиваемся — файлы readme.md , которые есть в каждом репозитории на Гитхабе. md в имени файла это как раз сокращение от markdown.

Другой частый пример — сообщения в мессенджерах. Можно поставить звёздочки вокруг текста в Телеграме, и текст станет полужирным.

Версии маркдауна отличаются, поэтому перепроверьте, какую вы используете.

• 5 октября 2021

Шпаргалка по Git. Решение основных проблем

Поговорим о решении проблем с Git.

• 11 декабря 2020

Полезные команды для работы с Git

Работа с Git через терминал — это обязательная часть практики каждого современного фронтенд-специалиста. Однако, для начинающих это может показаться сложным. Чтобы упростить процесс обучения, мы собрали для вас все самые необходимые команды, которые пригодятся в работе с Git на первое время.

• 1 января 2020

Программирование роботов: методы и инструменты

О чем речь? Программирование роботов сильно отличается от написания программ другого вида. В данном случае программист пишет не только код, но и взаимодействует с окружением машины, а также с ее механикой и электроникой.

Какие языки используются? Для роботов применяют несколько языков программирования разного уровня. Это может быть C++, Java, Python и ряд других. Также используют разные среды программирования и подходы.

1. Суть программирования роботов
2. Методы программирования роботов
3. Популярные языки программирования роботов
4. Программное обеспечение роботов
5. Среда разработки для программирования роботов
6. Нюансы программирования промышленных роботов

Пройди тест и узнай, какая сфера тебе подходит:
айти, дизайн или маркетинг.
Бесплатно от Geekbrains

Суть программирования роботов

Область, объединяющая науку, технику и технологии – это робототехника. В ней проводятся исследования с целью создания машин, которые смогут повторять действия человека и даже во многом его заменить.

В робототехнику входят проектирование, создание и программирование «умных» механизмов, то есть роботов. Они применяются в аэрокосмической промышленности, здравоохранении, электронной коммерции, освоении космоса, транспорте и других отраслях.

Название «робот» пришло из чешского языка, где оно имеет форму robota. Этот термин использовал писатель Карел Чапек, когда в 1920 году в пьесе «RUR» («Универсальные роботы Россума») назвал так придуманные им искусственно созданные на фабрике человекоподобные машины, похожие на живых людей. В наше время приблизительно так же мы представляем себе андроидов или гуманоидов.

Новая эра промышленности началась в 1959 году. В США был создан первый в мире промышленный робот Unimate.

В наши дни робототехника стала одним из направлений, которые развиваются очень быстрыми темпами. Сойдя со страниц чешского фантаста, в реальной жизни эти разработки делятся на различные области.

Узнай, какие ИТ - профессии
входят в ТОП-30 с доходом
от 210 000 ₽/мес
Павел Симонов
Исполнительный директор Geekbrains

Команда GeekBrains совместно с международными специалистами по развитию карьеры подготовили материалы, которые помогут вам начать путь к профессии мечты.

Подборка содержит только самые востребованные и высокооплачиваемые специальности и направления в IT-сфере. 86% наших учеников с помощью данных материалов определились с карьерной целью на ближайшее будущее!

Скачивайте и используйте уже сегодня:

Павел Симонов
Исполнительный директор Geekbrains

Топ-30 самых востребованных и высокооплачиваемых профессий 2023

Поможет разобраться в актуальной ситуации на рынке труда

Подборка 50+ бесплатных нейросетей для упрощения работы и увеличения заработка

Только проверенные нейросети с доступом из России и свободным использованием

ТОП-100 площадок для поиска работы от GeekBrains

Список проверенных ресурсов реальных вакансий с доходом от 210 000 ₽

Получить подборку бесплатно
Уже скачали 25512

Вот пять основных областей робототехники:

1. Интерфейс оператора. Это область взаимодействия робота и контроллера (человека, управляющего его действиями). Человек и машина могут быть связаны с помощью сенсорной панели, джойстика и т.д.
2. Подвижность или передвижение. Задаёт способ перемещения машины в пространстве, который зависит от типа робота. Для передвижения могут использоваться колёса, плавники, пропеллеры (например, у дронов). Если речь идёт о гуманоидном объекте, он передвигается на двух конечностях, подобно человеку.
3. Манипуляторы. Этот термин относится к той части робота, которая приспособлена для выполнения определённых действий. Это такие компоненты машины, как захваты, толкатели, когти, механические руки и пальцы. Например, если задачей промышленного робота является перемещение предметов, его оснащают двухпальцевым захватом.

Читайте также

Выбор способа программирования промышленных роботов зависит от их марки. Многие считают, что используется C++ или Visual Basic . На самом деле зачастую используются такие языки, как ассемблер.

В наши дни имеется большое число языков программирования для машин – более тысячи. Нужно разобраться подробнее в этой теме, чтобы выяснить, как работает эта отрасль робототехники.

Методы программирования роботов

Существует несколько вариантов того, как происходит программирование роботов.

Конвейерный подход

Этот сценарий подразумевает следующие этапы, из которых складывается процесс:

• Отслеживание информации со встроенных датчиков робота. Все полученные данные превратятся во вводные, которые будет получать машина для выполнения своих задач.
• Анализ состояния. Используя вводные данные, которые были получены на предыдущем этапе, составляется описание основных характеристик системы. Оцениваются скорость передвижения робота, его ориентация и так далее.
• Построение моделей и прогнозирование. Этот этап представляет собой динамическую работу, при которой периодически оказывается помощь в оценке состояния робота и его модели.
• Планирование. На данном этапе определяют набор действий, который необходим для того, чтобы поставленная задача была решена.
• Управление. Команды преобразуются, и появляется возможность модифицировать программу, управляющую поведением робота.

Биологический подход

Всё чаще и чаще робототехника использует такие технологии, как искусственный интеллект и нейронные сети. Их задача на сегодняшнем этапе – имитация биологической нейронной мозговой деятельности человека. Важное достижение данных технологий – возможность схватывания, воплощённая в 2016 году. Теперь можно обучать роботов приблизительно как обучают командам домашних животных.

Биологический и конвейерный подходы во многом противоположны друг другу. Но достойные результаты первого говорят сами за себя.

Смешанные подходы

Здесь происходит совмещение технологий. При этом используется положительный опыт биологического и конвейерного подходов. В итоге роботы, которые запрограммированы этим способом, показывают более высокие результаты по сравнению с классическими.

Популярные языки программирования роботов

Те несколько сотен языков программирования, которые существуют сегодня, делятся на две группы в зависимости от их низкого или высокого уровня.

В начале 50-х годов на смену машинному коду пришли языки низкого уровня. С их помощью программировать стало легче. Они применяются до сих пор и особенно полезны в случае, если действия робота нужно строго контролировать. У этих языков имеется важный недостаток: одинаковые действия машин различной конструкции требуют написания отдельных программ. То есть, для захвата робота-экскаватора нужна одна программа, а для роботоруки – другая.

Эта проблема отсутствует при работе с языками высокого уровня. Они более развиты и удобны в использовании. При этом не имеют значения нюансы конструкции: любой робот выполнит одну и ту же команду. Но на таких языках можно написать программу только для устройства с большим объёмом памяти, так как она займёт много места.

Если управление передаётся через транслятор, программирование робота придётся выполнять на языке низкого уровня. Если же микроконтроллер имеет плату типа Arduino, можно использовать высокоуровневые языки, работать с которыми легче. При программировании робота, имеющего несколько типов управления, зачастую применяют разные языки для различных задач. Такую машину можно считать полиглотом.

Для вас подарок! В свободном доступе до 14.01 -->
Скачайте ТОП-10
бесплатных нейросетей
для программирования
Помогут писать код быстрее на 25%
Чтобы получить подарок, заполните информацию в открывшемся окне

Ниже представлена подборка наиболее популярных языков, которые используют робототехники.

Для подробного изучения языков программирования нужно прочесть много литературы. Здесь лишь указаны основные особенности каждого, чтобы дать общее представление и объяснить, почему он оказался в списке лидеров.

Для каждого языка приведён пример одной и той же программы, написанной на нём. С этой программы обычно начинают базовое обучение. Её результат – появление надписи Hello, world на мониторе или экране контроллера.

Assembly («Ассемблер»)

Это язык из группы низкоуровневых. Он очень близок к машинному коду. Со времени появления таких микроконтроллеров, как Arduino, данный язык используется реже, так как теперь роботы могут управляться на другом уровне. Микроконтроллеры поддерживают управление на C/C++ и других языках. Но «Ассемблер» по-прежнему необходим. Его применяют в случаях, когда нужен полный контроль над действиями робота. Некоторые условия задать машине можно лишь на этом языке.

db ‘Hello, World’, 10,0

Java

Смысл заключается в том, что виртуальная машина Java позволяет применить один и тот же код на различных роботах. Но такая идея срабатывает не всегда и иногда замедляет исполнение программы, доносящей код до механизма. Виртуальной машине необходимо сперва создать «образ» работы конкретной программы на данном роботе. Это требует довольно много времени.

Но универсальность этого языка сделала его широко распространённым в робототехнике. Существуют специальные микроконтроллеры, которые производятся для программирования на языке Java.

Программирование роботов, имеющих отношение к веб-технологиям, происходит именно на этом языке. Примеры: машина, снимающая видео с трансляцией в интернет, также можно указать систему «умный дом», где используется схожий по принципу JavaScript.

Дарим скидку от 60%
на курсы от GeekBrains до 14 января
Уже через 9 месяцев сможете устроиться на работу с доходом от 150 000 рублей

Одним из создателей и пропагандистов языка является Саймон Риттер. Он также разработал Robotics Software Development Kit и демонстрирует новые роботизированные системы. Этот человек считается наиболее авторитетным специалистом по Java-технологиям.

public static void main(String[] args)

System.out.printIn(«Hello World!»); //Prints the string to the console.

MATLAB

Язык высокого уровня, получивший популярность у инженеров в области робототехники. Кроме MATLAB с его средой, существуют близкие к нему языки, имеющие интерпретаторы с открытым исходным кодом, такие как Octave.

Этот язык позволяет писать программы, которые обрабатывают информацию в большом объёме и дают точные результаты. Поэтому MATLAB подходит, в частности, для того, чтобы разрабатывать компьютерное зрение.

Python

Ценится этот язык из группы высокоуровневых за простоту использования. Также он позволяет экономить время при таких операциях, как определение и приведение типов переменных.

Имеется множество готовых кодов выполнения программы (скриптов), которые уже написаны. Есть возможность использовать их для реализации ряда базовых функций. Кроме этого, язык можно привязать к скриптам, которые написаны на C/C++, а значит, на этих языках можно реализовать те части кода, которые нуждаются в высокой производительности. Всё это делает Python универсальным языком почти во всех областях.

В последнее время язык становится всё популярнее. Например, часто применяют Python для работы на Raspberry Pi – микрокомпьютере, идеально подходящем, чтобы экспериментировать и разрабатывать IoT-устройства. Способствуют выбору языка библиотеки, содержащие готовые решения для основных программ. Несложный и понятный синтаксис позволяет создавать программы для программирования роботов на Python детям и начинающим.

C/C++

В «Си» объединяются лучшие качества языков высокого и низкого уровней: удобство первых и контроль вторых. По сравнению со многими другими, этот язык легче переводится в машинный код. Но C/C++ имеет непростой синтаксис и не допускает ни малейшей ошибки. Работа действующей программы может быть нарушена всего из-за одной неправильно написанной строки. Компонование программ в универсальном языке робототехники GRL (сокращение от Generic Robot Language) происходит на таких языках, как С.

Этот высокоуровневый язык труден на стадии освоения, но изучив его, можно ставить почти любые задачи.

Вот области, где используется C++:

• разработка программного обеспечения;
• создание разнообразных программ, операционных систем, драйверов различных устройств;
• реализация приложений (в играх, на серверах с высокой производительностью, встраиваемых системах).

Каждый из языков программирования подходит для определённых действий. Они обладают различным синтаксисом и работают, учитывая разные условия.

Только до 11.01
Скачай подборку материалов, чтобы гарантированно найти работу в IT за 14 дней
Список документов:

ТОП-100 площадок для поиска работы от GeekBrains

20 профессий 2023 года, с доходом от 150 000 рублей

Чек-лист «Как успешно пройти собеседование»

Чтобы зарегистрироваться на бесплатный интенсив и получить в подарок подборку файлов от GeekBrains, заполните информацию в открывшемся окне

Чтобы объяснить это на наглядном примере, используем такую ситуацию. Нам нужно подняться с постели и выйти из спальни. Если бы мы были роботами и эту задачу надо было бы представить в виде программы, она была бы написана следующим образом.

На языке Python порядок действий выглядел бы так:

• открыть глаза
• встать с кровати
• выйти

На C++ программа выглядела бы иначе:

• (Создать объект «спальня»)
• (Создать объект «кровать»)
• (Создать объект «Я»)
• Открыть глаза

Программное обеспечение роботов

ПО может использоваться для разных целей, исходя из этого существует его классификация, в которой выделяют:

• Средства технического обслуживания. Нужны для поддержания роботов в максимально рабочем состоянии, используя инструменты технического обслуживания, калибровки и ликвидации неисправностей.
• Средства представления и отслеживания работы автоматизированных промышленных роботов. Показывают их состояние и уровень эффективности.
• Средства создания моделей и имитации действий технических комплексов. Подобные механизмы и средства автономного программирования нужны для разработки и настройки решений роботизации до того, как они будут внедрены в производство.
• Средства создания дополнительного ПО. С их помощью ведётся разработка и настройка индивидуальных приложений для управления роботами.
• Средства программного управления контроллерами. Применяются при программировании роботов напрямую через логические контроллеры, при этом используются существующие периферийные ресурсы.
• Средства прикладного программного обеспечения. Подразумеваются интерфейсы к внешним компонентам или устройствам, используемые, чтобы запускать конкретные действия робота.

Откройте для себя захватывающий мир IT! Обучайтесь со скидкой до 61% и получайте современную профессию с гарантией трудоустройства. Первый месяц – бесплатно. Выбирайте программу прямо сейчас и станьте востребованным специалистом.

По другому принципу можно выделить две категории программного обеспечения:

• Контролирующее и управляющее. Сюда включают графические интерфейсы для работы с телеуправляемыми системами, программное обеспечение, предназначенное, чтобы взаимодействовать с автономно действующими роботами по схеме point-n-click и ПО для создания схем применения промышленных роботов;
• ПО для задач. К нему относятся простые интерфейсы, имеющие возможность перетаскивания и настройки маршрутов перемещения, а также программы, предназначенные специально для того, чтобы разворачивать конкретные приложения.

При разработке программного обеспечения для промышленных роботов необходимо помнить о требованиях безопасности и соблюдать их.

Среда разработки для программирования роботов

Чтобы управлять роботами, используют различные среды программирования. Они делятся на две основные группы: визуальные и текстовые. Кроме этого, имеется различие по универсальности. Есть среды программирования, специализированные на управление определённым роботом, и такие, которые подходят для разных роботов, производимых различными компаниями.

• NXT-G. Эта графическая среда была создана для известного робототехнического комплекта Lego Mindstorms NXT. С её помощью программируется модуль NXT Brick. Интерфейс данного софта интуитивно понятен, программы управления роботами создаются подобно блок-схемам. Блоки размещаются на LEGO-балках вдоль оси последовательности действий. Программа выполняется в том порядке, в котором следуют блоки.

• TrikStudio. Данная программа предназначена для программирования учебных роботов фирмы Trik. В неё включен симулятор, с помощью которого можно осуществлять тестирование программ, не применяя реальный робототехнический набор.
• Microsoft Robotics Developer Studio (MRDS). Эта платформа содержит язык визуального программирования Visual Programming Language (VPL), также имеется имитационная визуальная 3D-среда. Описание алгоритмов действий роботов с помощью языка VPL больше подходит начинающим программистам. Также этот язык предлагается для изучения обучающимися. Профессиональные программисты могут использовать C#. Чтобы создать программу на платформе VPL , нужно выбрать подходящие компоненты для данной задачи и установить между ними связь.
• RobotC – один из лучших языков программирования для того, чтобы изучать роботов, а также готовиться к соревнованиям. Основан на языке С. Среда разработки проста в использовании, но это платное ПО.
• BricxCC – один из наиболее распространённых инструментов, который поддерживает язык программирования NXC. Программа находится в свободном доступе, имеет разнообразные инструменты, позволяющие работать с блоками Lego Mindstorms, и подходит для фактической замены стандартного программного обеспечения Lego, за исключением драйверов. С устройством можно работать на различных уровнях благодаря встроенным библиотекам языка. Предлагаются и низкоуровневые для того, чтобы обращаться к входам и выходам устройства и физическим языкам памяти, и высокоуровневые (например, для управления моторами или работы с данными, полученными с датчиков).
• Arduino – ещё одна среда программирования роботов. Интерфейс состоит из следующих элементов: текстового редактора, области для вывода сообщений, текстовой консоли, панели инструментов, имеющей стандартные кнопки, главное меню. С помощью этого софта компьютер может взаимодействовать с Ардуино, чтобы передавать данные или осуществить прошивку кода в контроллер.

Нюансы программирования промышленных роботов

Разработкой собственных языков программирования и средств вспомогательного ПО занимается почти каждая фирма-производитель в области робототехники. Те из них, которые внедряют робототехнику в производственные процессы, в первую очередь заинтересованы в разработке вспомогательного программного обеспечения, которое будет приспособлено к имеющимся условиям.

Также работа идёт в направлении создания новых и совершенствования старых технологий и внедрения измерительных систем, которые помогут повысить качество выпускаемой продукции.

Промышленные роботы, как правило, оснащены комплексной программной оболочкой, в которую можно добавить различные дополнительные модули расширений, исходя из решаемой задачи. Например, можно подключить модули взаимодействия с внешними наблюдательными устройствами (видеонаблюдение, система замера прилагаемой нагрузки, вращающего момента), и это позволит робототехническому механизму реагировать нужным образом при изменении внешних условий.

Зачастую существует взаимосвязь контроллера робота и программируемого логического контроллера (ПЛК). С его помощью робот взаимодействует с периферийным оборудованием.

Имеются две разновидности программирования промышленных роботов: оnline-программирование и оffline-программирование. Обычно используются одновременно оба вида. Есть различия, которые касаются методов программирования, возможностей самих языков и особенностей роботов.

Online-программирование

Осуществляется на месте установки робота и с помощью самого механизма. В этом способе выделяются два метода: Teach-In и Playback.

Первый метод (Teach-In, сокращенно Teachen) заключается в таком программировании движений робота, когда оно управляется консолью (джойстик или кнопки). При этом в самом роботе в первую ось закладывается система координат, которая связана кинематической цепью с наиболее удалённой точкой машины (то есть, у шестиосевого робота это 6-я ось). В итоге, всегда ясны расположение в пространстве и ориентация всех осей механизма и его предполагаемого инструмента.

Контроллер робота запоминает достигнутое местоположение, и оно повторяется до тех пор, пока все требуемые операции не будут выполнены. Комплекс этих пунктов (местоположений) задаёт траекторию движения механизма. У каждого пункта имеются собственные изменяемые параметры, скорость движения и углового вращения, точность, конфигурация осей.