Работа с Action
Модель коммуникации в режиме Действие (Action) используется, когда выполнение запрошенной команды занимает продолжительное время и необходима обратная связь с процессом. Это очень похоже на модель Service: (Service Request) используется как Задача (Action Goal), а ответ (Service Response) используется как Результат (Action Result). Также есть дополнительная сущность Обратная Связь (Action Feedback) для передачи промежуточных результатов выполнения процесса для клиента.
Например, как показано на рисунке, если клиент устанавливает цель — мыть посуду, сервер начинает мыть посуду и в процессе информирует клиента о ходе мытья посуды в форме обратной связи. После окончания обработки, сервер отправляет клиенту сообщение об окончании процесса.
В отличие от службы (Service), действие (Action) часто используется для управления сложными задачами робота, такими как передвижение к заданной точке, запуск лазерного сканирования, перемещение манипуляторов робота по сложной траектории и т.п.
Файл описания действия (Action) .action
Файлы описания действия (Action) находятся в директории ./action пакета имеют расширение .action , и выглядят приблизительно так:
# Определение цели (goal) uint32 dishes # Сколько мыть тарелок --- # Определение результата (result) uint32 total_dishes_cleaned # Сколько всего было вымыто --- # Определение обратной связи (feedback) uint32 dishes_cleaned # Сколько вымыто посуды сейчас На основе этого файла .action создаются 6 вспомогательных сообщений, чтобы клиент и сервер могли общаться. Это создание сообщений автоматически запускается во время процесса сборки пакета.
Для файла DoDishes.action будут созданы файлы
DoDishesAction.msg DoDishesActionGoal.msg DoDishesActionResult.msg DoDishesActionFeedback.msg DoDishesGoal.msg DoDishesResult.msg DoDishesFeadback.msg Дополнительная информация о работе с Действиями (Action) доступна на станице ROS wiki http://wiki.ros.org/actionlib
Примеры работы на Python
Action Server
Сервер получает задачу от клиента с параметрами, запускает процесс выполнения и информирует клиента об промежуточных результатах. После выполнения задачи, сервер сообщает клиенту об успешном завершении.
Для действия описанного в файле DoDishes.action пакета ros_book_samples напишем пример сервера action_server.py
#! /usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import roslib import rospy import actionlib from ros_book_samples.msg import DoDishesAction, DoDishesResult, DoDishesFeedback class DoDishesServer: # Определяем обьекты Обратная связь и Результат _feedback = DoDishesFeedback() _result = DoDishesResult() def __init__(self): # Создаем и запускаем SimpleActionServer для обработки запросов self.server = actionlib.SimpleActionServer('do_dishes', DoDishesAction, self.execute, False) self.server.start() def execute(self, goal): # Определяем внутренние переменные каждого запроса r = rospy.Rate(1) # эмулируем задержку в 1 секунду на выполнение self.clear_dishes = 0 # Моем каждую тарелку for i in range(1, goal.dishes+1): self.server.publish_feedback(DoDishesFeedback(i)) self.clear_dishes+=1 r.sleep() # После завершения цикла информируем клиента об окончании работы self.server.set_succeeded(DoDishesResult(self.clear_dishes)) if __name__ == '__main__': rospy.init_node('do_dishes_server') server = DoDishesServer() rospy.spin() Action Client
Клиент создает задачу на сервере, обрабатывает обратную связь и выводит финальный результат.
#! /usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- from __future__ import print_function import rospy import actionlib # Подключение классов DoDishesAction и DoDishesGoal из пакета ros_book_samples from ros_book_samples.msg import DoDishesAction, DoDishesGoal # Функция для обработки сигнала Обратной связи (Action Feadback) def action_feedback(fb): print(fb) # Функция клиента def action_client(): # Создаем клиента для работы с Действиями с именем do_dishes client = actionlib.SimpleActionClient('do_dishes', DoDishesAction) # Ожидание подключение к серверу client.wait_for_server() # Создание задачи на 10 тарелок goal = DoDishesGoal(dishes=10) # Отправка задачи на сервер и определение метода обработки для Обратной связи (Action Feadback) client.send_goal(goal, feedback_cb=action_feedback) # Ожидание результата (Action Result) работы сервера client.wait_for_result() # Возвращаем полученный от сервера результат return client.get_result() if __name__ == '__main__': try: # Инициализация ноды и запуск SimpleActionClient rospy.init_node('book_action_client_py') result = action_client() print("Result:", result) except rospy.ROSInterruptException: print("program interrupted before completion", file=sys.stderr) Запуск примеров возможен или через прямой запуск скриптов python или через запуск rosrun
rosrun ros_book_samples action_server.py rosrun ros_book_samples action_client.py При правильной работе Клиента и Сервера, в консоли, с задержкой в 1 секунду, выведется количество вымытых тарелок и финальный результат.
rosrun ros_book_samples action_client.py dishes_cleaned: 1 dishes_cleaned: 2 dishes_cleaned: 3 dishes_cleaned: 4 dishes_cleaned: 5 dishes_cleaned: 6 dishes_cleaned: 7 dishes_cleaned: 8 dishes_cleaned: 9 dishes_cleaned: 10 Result: total_dishes_cleaned: 10 Использование модели Action в новых пакетах
Для использования Actionlib в новых пакетах, необходимо удостовериться, что установлены все зависимости и внесены изменения в конфигурацию make .
В файле CMakeLists.txt необходимо внести изменения
find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib) add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action) generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs) В файле package.xml должны быть подключенны зависимости
actionlib actionlib_msgs actionlib actionlib_msgs Дополнительная информация
Модуль ActionLib имеет довольно сложную структуру взаимодействия и выполнения задач. Как Сервер так и Клиент обрабатывают запросы по принципу Машины состояния (State Machine). Задачи могут отменяться, останавливаться и заново запускаться. Подробное описание этого взаимодействия описано на Wiki странице http://wiki.ros.org/actionlib/DetailedDescription
Не так важно сейчас в этом полностью разобраться, как важно знать, что эти механизмы существуют и обратиться к документации, когда это будет необходимо.
results matching » «
No results matching » «
Экшн — что это такое? Определение, значение, перевод
Экшн — модное заимствование английского слова Action, в переводе на русский язык означающего всего лишь «действие». От этого же слова, хотя и в латинском его произношении, образовались слова «акт», «актёр» и «акция». Сегодня слово «экшн» употребляется в двух главных контекстах:
1) В кинематографе словом «экшн» обозначают остросюжетный приключенческий фильм, боевик или драму. Поэтому если в графе «жанр» у фильма указано «криминальный экшн», то можно ожидать от картины обилия погонь и перестрелок.
2) «Экшн-камера» это видеокамера, которая прикрепляется к одежде или головному убору и снимает человека во время экстремальных действий, будь то прыжок с банджи, спуск с горы на сноуборде, погружение в морскую пучину или скучный велосипед. Лидирующим брендом среди экшн-камер считается марка GoPro.
Понравилась страница?
Пожалуйста, поделитесь ссылкой с друзьями:
Перевод «action» на русский
Ваш текст переведен частично.
Вы можете переводить не более 999 символов за один раз.
Войдите или зарегистрируйтесь бесплатно на PROMT.One и переводите еще больше!
Словарь для «action»
action [ˈækʃən] существительное
мн. actions
The time the action ended.
Время, когда закончилось действие .
To build knowledge for action , by learning through doing.
для наращивания знаний в интересах дела, путем обучения через практическую деятельность .
On the Action Pane, click Start.
На панели операций нажмите кнопку Начать.
Such development planning should be accompanied by short-term action planning.
Такое планирование развития должно сопровождаться планированием краткосрочных мероприятий .
The cause of action is negligence.
Основание для иска является халатность.
The hind legs have got the same action .
У задних ног такое же движение .
воздействие ср.р. (effect)
Darfur demands consistent and firm international action .
Дарфуру необходимо последовательное и решительное международное воздействие .
Take humanitarian action and human rights.
Возьмем гуманитарные акции и права человека.
The mission took appropriate action to strengthen controls in these areas.
Миссией приняты соответствующие меры по укреплению механизмов контроля в этих областях.
Affirmative action policies govern the university system and public services.
В системе высшего образования и государственной службы начала действовать антидискриминационная политика поддержки меньшинств.
Greater community engagement has also helped, with popular musicians, media organizations, and religious leaders advocating for stronger action against malaria.
Помогло и привлечение к делу широкой общественности, выступления популярных музыкантов, СМИ и религиозных лидеров в пользу более решительных мер против малярии.
One was killed in action .
Один был убит в бою .
A chaplain rarely sees real action .
Капелланы редко видят настоящие боевые действия .
All your actions are purely animal.
Все ваши поступки звериные.
боевик м.р. (Кино и масс-медиа)
The action star Hung Yip?
Звезда боевиков Хунг Йип?
That is an overwhelming indictment that merits urgent policy action .
Это — сокрушающее обвинение , которое заслуживает срочного политического вмешательства.
For viewers, it’s quintessential, over-the-top Hollywood action .
Для зрителя это « экшн » в захватывающей голливудской манере.
These investigations need to be followed up with judicial action .
За этими расследованиями должен последовать судебный процесс .
бурная деятельность ж.р. (activities)
жесты мн.ч. (theatre)
преступная деятельность ж.р. (criminal enterprise)
азартная игра ж.р. (gambling game)
другие переводы 22
action [ˈækʃən] глагол Спряжение
actioned / actioned / actioning / actions
New Zealand brought judicial action against the agents.
Новая Зеландия возбудила уголовное дело против агентов.
Словосочетания с «action» (863)
- action plan — план действий
- take action — принимать меры
- plan of action — план действий
- taking action — принимать меры
- joint action — совместное действие
- military action — военные действия
- mine action — работа по разминированию
- national action — национальное действие
- immediate action — незамедлительное принятие мер
- affirmative action — положительное действие
Контексты с «action»
The time the action ended. Время, когда закончилось действие .
To build knowledge for action , by learning through doing. для наращивания знаний в интересах дела, путем обучения через практическую деятельность .
On the Action Pane, click Start. На панели операций нажмите кнопку Начать.
Such development planning should be accompanied by short-term action planning. Такое планирование развития должно сопровождаться планированием краткосрочных мероприятий .
The cause of action is negligence. Основание для иска является халатность.
Примеры употребления слов в разных контекстах предоставляются исключительно в лингвистических целях, т. е. для изучения употребления слов в одном языке и вариантов их перевода на другой. Все образцы собраны автоматически из открытых источников с помощью технологии поиска на основе двуязычных данных. Если вы обнаружили орфографическую, пунктуационную или иную ошибку в оригинале или переводе, используйте опцию «Сообщить о проблеме» или напишите нам
Перевод «Action» на русский
Action will include strengthening community care activities both within and beyond health centres through outreach.
Эти меры будут включать в себя укрепление деятельности по предоставлению медицинской помощи на уровне общины — как непосредственно в медицинских учреждениях, так и амбулаторно.
Positive Action will continue to be undertaken where necessary.
Там, где это необходимо, будут по-прежнему приниматься позитивные меры.
UNESCO is presently updating its Strategy for Action on Climate Change.
В настоящее время ЮНЕСКО обновляет свою Стратегию деятельности в связи с изменением климата.
The organs of the Social Action System are the Chief Executive, the Social Action Council and the Social Action Institute.
К органам системы социальной деятельности относятся глава исполнительной власти, Совет по вопросам социальной деятельности и Управление по вопросам социальной деятельности.
Action by non-governmental organizations might include organizing shelters and support groups and undertaking campaigns against violence.
Действия со стороны неправительственных организаций могли бы включать в себя организацию приютов, создание групп помощи и проведение кампаний против насилия.
Action against corruption needs to be tailored to the specific type being combated.
Меры борьбы с коррупцией должны разрабатываться в привязке к тем конкретным вариантам ее проявления, против которых они направлены.
Action to help rural poor women out of poverty.
Меры по оказанию помощи по избавлению от нищеты женщинам, проживающим в бедных сельских районах.
Action steps are our responses to what is happening.
Поэтому наши действия — это реакция на то, что происходит.
Action mirrors man’s personality better than his words.
Очевидно, что действия отражают личность человека лучше, чем его слова.
Action: active attempt to change.
Действие: начинает прилагать активные усилия, чтобы измениться.
Action taken in self-defence must be proportionate.
Меры, принимаемые в порядке самообороны, должны носить соразмерный характер.
Action: national workshops in 2006 with local and national stakeholders.
Меры: национальные рабочие совещания в 2006 году с участием местных и национальных участников.
Unselfish Action — Now at this minute.
Бескорыстные действия, прямо сейчас, в этот момент.
National Action spread propaganda on at least 12 university campuses.
Будучи ненасильственной организацией, Национальное Действие распространило свою пропаганду, по крайней мере в 12 университетских кампусов.
Action item: Incorporate stories into your content marketing wherever possible.
План действий: включайте рассказы в свой контент-маркетинг везде, где это возможно.
Queries arising from this Call for Action should be sent to.
По всем вопросам, связанным с настоящим «Призывом к действию», просьба обращаться по адресу: .
Action 3: Remove gender discrimination from nationality laws.
Действие З: Исключение положений с гендерной дискриминацией из законов о гражданстве.
Behind Action is Non-Action (not inaction).
Позади действия — это не действие (не бездействие).
Возможно неприемлемое содержание
Примеры предназначены только для помощи в переводе искомых слов и выражений в различных контекстах. Мы не выбираем и не утверждаем примеры, и они могут содержать неприемлемые слова или идеи. Пожалуйста, сообщайте нам о примерах, которые, на Ваш взгляд, необходимо исправить или удалить. Грубые или разговорные переводы обычно отмечены красным или оранжевым цветом.